复位程序用来复位报错与急停。
PP TO MAIN 程序是用来使机器人里的程序回到MAIN主程序的。
机器人回原位程序是在机器人程序中编写了一个回原位的程序，并定义为5，这段程序意思是调用5程序。
回原位程序是5程序执行完后使程序调用清零。
AUTO ON程序是使机器人在自动情况下保持机器人内部程序循环运行的程序。
4.3.2 机器人部分程序
程序可以在示教器里编辑也可以在RobotStudio软件里进行编辑。需要用到MOVEL、MOVEJ、SET、RES、WAIT、IF、TEST等等指令，需要设定好位置点位与I/O点位，方便编辑时使用。
（1）示教器：
以下三张图片为配置好的I/O信号点
下图为配置的系统的输入点
下图为配置的系统的输出点
在添加指令界面可添加需要用到的指令。这是添加了7个子程序，都用MAIN主程序来调用。
下图的意思是当gjlx这个点的值等于以下相对的数时，调用相对应的程序。
下图是一段动作程序，主要是等待开始信号，移动到原点后给原位信号后继续移动到（P_sjt6_np）的位置后进行置位复位，接收到下步信号后在进行动作，Zui后判定如果NGxinhaoI41的值等于1就跳转到NG22程序，如果不等于就跳转到HG22程序。
