502臂展50厘米中山市EPSON机器人维修

　例如，对直线轨迹，仅示教两个端点（起点、终点）；对圆弧轨迹，需示教三点（起点、终点、中间点），轨迹上其他中间点的坐标通过插补方法。实际工作中，对于非直线和圆弧的轨迹，可以切分成若干个直线段或圆弧段，以无限逼的方法实现轨迹示教。

　　2.插补方式（1）定时插补每隔一定时间插补一次，插补时间间隔一般不超过25ms。（2）定居插补每隔一定距离插补一次，可避免快速运动时，定时插补造成的轨迹失真，但也受伺服周期限制。3.插补算法（1）直线插补在两示教点之间按照直线规律计算中间点坐标。

　　4.弧焊机器人维修编程（1）示教编程示教编程是目前EPSON机器人维修广泛使用的编程方法，根据任务需要，将机器人维修末端工具移动到所需的位置及姿态，把每一个位姿连同运行速度、爱普生参数等记录并存储下来，机器人维修便可以按照示教的位姿再现。

　　（2）圆弧插补按圆弧规律计算中间点。示教方式有两种：1）手把手示教（早期的机器人维修采用）。2）示教盒示教（目前的机器人维修多采用）。示教编程的优点是不需要预备知识和复杂的计算机装置，方法简单、易于掌握。而它的缺点是占用生产时间，难于适应小批量、多品种的柔性生产需要；编程人员工作环境差、强度大，一旦失误，会造员伤亡或设备损坏；编程效率低。

　　（2）离线编程在算计机中建立设备、环境及工件的三维模型，对环境中的机器人维修进行编程。它充分利用了计算机图形学的成果，建立机器人维修及其工作环境的模型，再利用一些规划算法，通过对图形的控制和操作，在离线的情况下进行编程。

　　离线编程的主要优点如下：1）机器人维修不工作时间。2）改善了编程环境，使编程者远离危险的工作环境。3）了编程效率与质量，可适用语言对复杂任务进行编程。4）便于和CAD系统集成，实现CAD/CAM/Robotics一体化。